La struttura,risalente con ogni probabilità al periodo rinascimentale,non va confusa con un più antico castello o torre di cui si sono perse le tracce ma che era ancora visibile alla fine dell'Ottocento come risulta dal dizionario di Strafforello (pubblicato nel 1898): a Lapio si legge ”vengono i ruderi di un antico castello”,ben distinto da un antico “Palazzo Baronale”.
A ciò va aggiunto che in contrada Fratte vi era una “torre del principe”,la cui esistenza è documentata fino al Settecento,poco distante dal quartiere denominato “Palazzo Vecchio”.
Con qualche breve interruzione il Paese fu sempre feudo dei Filangieri ed inizialmente sede di alcuni importanti membri della famiglia.
Gli splendori della prima fase feudale si chiusero però con la crisi del Secolo XIV:divenuto casale di Candida nel 1341 e successivamente incluso nella contea di Avellino,Lapio diventò uno dei tanti ed anonimi possedimenti della famiglia.
La ripresa cominciò nel 1414 quando Giovanni Filangieri, “Cavaliere valoroso e Cameriere favoloso del Re Ladislao”, ottenne da questi “la divisione e separazione del castello di La pigio dal distretto di Candida, che a quel tempo si possedeva da Filippo per soprannome chiamato il Prete”, che era suo nipote.
La concessione del sovrano Angioino sancì la nascita del ramo di Lapio: il paese divenne il centro di un piccolo Stato Feudale.
Il ritorno dei signori modificò il precedente assetto urbano. La “terra vecchia” (così denominata in numerosi documenti del Cinquecento) andò progressivamente perdendo l'antica centralità, ormai ceduta al quartiere del Pianello che, circondato da una cinta muraria di cui resta qualche frammento e due torri, si sviluppo attorno al nuovo Palazzo e all'annessa chiesa di Santa Caterina d'Alessandria.
I Filangieri di Lapio non furono ricchissimi: nonostante ciò, la loro purissima nobiltà e le eccelse virtù militari di molti suoi membri li fecero imparentare con altre illustri casate de Regno di Napoli (Ruffo,Caracciolo,Carafa).
La dignità del palazzo, che dominava le strette ed anguste vie circostanti, doveva pertanto essere pari a quella dei suoi Signori.
Probabilmente completato nel primo Cinquecento e continuamente migliorato nei secoli successivi, l'edificio ospitò una piccola ma vitale corte rinascimentale.
Le numerose alterazioni degli ultimi due secoli hanno modificato non poco le originarie strutture interne (fatta eccezione per alcuni locali del piano nobile).
Quasi integro, invece, è l'impianto architettonico esterno, di cui si può ammirare l'imponente ingresso,sormontato da un lussuoso loggiato (oggi murato).
La funzione difensiva è testimoniata dalla Torre di guardia, alta undici metri. La corte interna (parzialmente crollata) conserva un bellissimo pozzo ottagonale, ornato con numerosi fregi scolpiti nella pietra, tra cui spicca lo Stemma di Famiglia.
I Filangieri coltivarono una particolare predilezione per la pittura. Non a caso gli ambienti del Palazzo furono arricchiti con affreschi di notevole qualità,affioranti ancora qua e là, tra cui spiccavano le immagini delle nove Muse.
I Baroni acquistarono anche opere provenienti dalle scuole fiorentine. Sappiamo,infatti,che il palazzo ospitava due piccoli ritratti di giovani ignoti:il primo,attribuito quasi unanimemente a Sandro Botticelli ,era un “pregevolissimo esempio di ritrattistica del Quattrocento fiorentino”; l'altro era una copia dello stesso Botticelli,il cui originale è tuttora esposto alla Galleria di Palazzo Pitti.
Le due tavole sono andate purtroppo disperse:portate a Napoli ed esposte nel Museo Filangieri, durante l'ultima guerra furono sistemate nel deposito di Villa San Paolo a Belsito(Napoli) incendiata il 30 settembre 1943,non sappiamo se bruciarono o furono rubate.
L'attività mecenatizia dei Filangieri è documentata soprattutto per la già citata chiesa di Santa Caterina d'Alessandria,sulla quale esercitavano il diritto di patronato (inutilmente contestato dal cardinale Orsini alla fine del Seicento).
Qui si conserva una grande tavola (cm 288x203) raffigurante il martirio della Santa, originariamente inserita in una “ cona grande di legno dorata con immagine sopra della Vergine”,dalla soprintendenza attribuita ad ignoto del Cinquecento e dal professore Galante Colucci a Marco Pino da Siena.
Pur essendo il monumento più importante della chiesa,il quadro è attualmente collocato in posizione marginale ed infelice ed è in fase di restauro.
Della stessa Santa esiste un pregevole busto ligneo fatto realizzare dalla baronessa Diana Tomacello nel primo Seicento,contenente un molare della Martire, donato dagli antenati crociati.
Altre testimonianze della munificenza dei Filangieri sono:l'altare Settecentesco, il fonte battesimale,la preziosissima croce d'argento in cui si conserva una reliquia della Santa (croce anch'essa portata dalle crociate),una serie di parati sacri donati ancora dalla baronessa Diana.
Insomma ,ci sarebbe abbondante materiale per allestire un'affascinante mostra sulla munifica attività di questa nobile famiglia.
Un ulteriore abbellimento del Palazzo si ebbe nella seconda metà del Seicento, dopo che il barone Filippo, figlio di Pompeo,aveva venduto il feudo al cugino Giuseppe.
Lo stemma e forse anche l'imponente portale d'ingresso risalgono a questo periodo. Anche la moglie di Giuseppe, Ippolita Carafa, fu prodiga verso la chiesa di Santa Caterina,all'interno della quale nel 1659 fondò la cappella dell'Assunta,collocandovi un dipinto forse eseguito da Solimena padre, da tempo disperso.
Numerose furono anche le donazioni al Convento di Santa Maria degli Angeli,in cui furono seppelliti non pochi membri della Famiglia.